中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-08-02
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北京自动化控制设备研究所申请一项名为"一种解耦合的惯性/视觉导航在线动态标定装置和方法"的专利，申请日期为2024-05-09。
专利摘要显示，本发明提供一种解耦合的惯性/视觉导航在线动态标定装置，惯性传感器获取目标的位姿信息，传送给旋转外参数计算单元；视觉传感器获取目标的视觉帧位姿信息，传送给旋转外参数计算单元和平移外参数计算单元，旋转外参数计算单元完成惯性传感器的在线标定，将旋转外参数和校正后的位姿信息发送给平移外参数计算单元，平移外参数计算单元根据旋转外参数、惯性位姿信息、视觉帧位姿信息、相对速度信息获取位置约束方程，对视觉传感器的视觉帧位姿信息进行更新，完成惯性/视觉传感器在线标定。本发明减少了在线标定的运动条件限制，增加了在线标定的应用场景，使在线标定可以使用在无人机等不适宜进行剧烈运动的场景。
查看详情 : 一种解耦合的惯性/视觉导航在线动态标定装置和方法
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