中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-05-07
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北京航天发射技术研究所申请一项名为"一种车辆全轮转向控制方法与控制系统"的专利，申请日期为2024-01-23。
专利摘要显示，本发明提供多轴车辆全轮转向控制方法与控制系统，解决现有全轮转向控制方法性能差的技术问题。方法包括：形成车辆全轮转向系统的动力学模型、车辆在高速和低速转向时的质心运动理想参考模型、车辆侧向和横摆运动的误差动力学模型；基于误差动力学模型构建侧向st滑模控制率和横摆st滑模控制率；将侧向st滑模控制率和横摆st滑模控制率向各轴解耦形成各轴车轮转角。本发明将转向系统的虚拟侧向控制力和虚拟横摆控制力矩分为补偿无扰动系统的标称控制率和克服不确定扰动的鲁棒控制率，利用st滑模鲁棒控制率应对转向系统中的众多非线性和不确定因素，有效抑制系统的抖振现象；具有有限时间收敛特性，有效提高多轴车辆的转向机动性和稳定性。
查看详情 : 一种车辆全轮转向控制方法与控制系统
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