中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-06-28
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海鹰航空通用装备有限责任公司申请一项名为"权重可调的多无人机编队控制方法及控制器"的专利，申请日期为2022-12-26。
专利摘要显示，本发明提供一种权重可调的多无人机编队控制方法及控制器。方法包括：以期望编队位置作为输入，基于自抗扰控制获取任意一架无人机的加速度控制量uADRCi和对应的无人机状态，所述无人机状态包括无人机位置和速度；将任意单架无人机自抗扰控制输出的位置和速度信息作为输入量，基于预设的一致性控制协议得到对应的保持期望编队队形需要的期望加速度控制量uCONi；将自抗扰中的加速度量uADRCi与一致性编队中加速度控制量uCONi分别取权值q1、q2并采用下式得到控制量ui：ui＝q1uADRCi+q2uCONi；q1+q2＝1，基于人工势场思想的控制权重q1、q2调节。该技术方案实现了依据区域自动调节的抗干扰编队控制，有效提升了无人机编队系统的稳定性和快速性。
查看详情 : 权重可调的多无人机编队控制方法及控制器
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