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2022年04年24日
航空产业网 2024-05-10
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北京航空航天大学杭州创新研究院申请一项名为"一种基于无人机实时能力的安全决策与协同控制方法"的专利，申请日期为2024-02-21。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于无人机实时能力的安全决策与协同控制方法，包括：设计适应系统能力的轨迹规划方法；基于无人机能力量化分析计算安全阈值，并设计自适应触发安全决策机制；基于观测器设计无人机内环安全控制器，并实时监测无人机系统能力；当无人机发生执行器失效故障时根据其剩余能力进行安全决策，若剩余能力大于安全阈值，则无人机编队可正常飞行；若剩余能力小于安全阈值但大于悬停阈值，则调整性能参数进行性能降级，并设计可重构的协同控制器进行通信拓扑和队形重构；若剩余能力小于悬停阈值，则故障无人机立即执行降落程序。本方法可有效保障无人机编队在发生严重执行器故障时的安全性，适用于灾后搜索、应急救援等特种任务。
查看详情 : 一种基于无人机实时能力的安全决策与协同控制方法
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