中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-10-22
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江苏迈吉易威电动科技有限公司取得一项名为"一种分布式电驱动无人车辆控制方法"的专利，授权公告号CN114701367B，申请日期为2022-04-12。
专利摘要显示，本发明公开了一种分布式电驱动无人车辆控制方法，该方法包括：根据操控端二维推杆落点坐标，计算车辆在二维平面坐标系下的期望驱动转矩和期望转向角；由期望转向角推算出四个轮边电机期望驱动转速；引入电机功率降额和外部扰动状态下的轮边电机转矩给定数学模型，对其进行离散化；通过将期望驱动转速结合单极性PI限幅及期望驱动转矩，对四个轮边电机进行转矩分配，分别得出四轮驱动转矩；对四个驱动电机同时下发驱动转矩指令，实现分布式电驱动车辆控制。本发明能够准确分配电机驱动转矩，快速响应目标操控请求，具有转向精确、力矩平滑、鲁棒性高等优点。
查看详情 : 一种分布式电驱动无人车辆控制方法
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