中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-10-15
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北方工业大学申请一项名为"一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法"的专利，申请日期为2024-08-21。
专利摘要显示，本发明提供了一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域。包括：确定机械臂的工作空间；基于工作空间，确定起始节点和目标节点并利用初始化随机树进行建模，得到障碍物空间，在障碍物空间中，生成随机节点并设置一个偏置概率；判断当前的随机节点是否发生障碍物碰撞，若是，则得到新的随机节点，直至当前生成的随机节点未发生障碍物碰撞，若否，则判断当前的随机节点是否为目标节点，若是，则继续生成新的随机几点，若是，则得到初始路径；对初始路径进行优化，得到最终路径。本发明解决了现有技术中机械臂在路径规划方面的采样点盲目、节点数量过多、空间的重复采样、时间复杂度较高等问题。
查看详情 : 一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法
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