中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-10-18
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上海拓璞数控科技股份有限公司取得一项名为"基于关节全闭环和刚柔耦合模型的机器人精度提升方法和系统"的专利，授权公告号CN115816463B，申请日期为2022-12-30。
专利摘要显示，本发明提供了一种基于关节全闭环和刚柔耦合模型的机器人精度提升方法和系统，包括如下步骤：步骤1：在机器人各关节安装光栅尺和读数头，将读数头的位置信号接入各轴电机的伺服控制器中，实现各个关节轴的全闭环控制；步骤2：利用激光干涉仪对机器人各关节定位精度进行校准；步骤3：建立机器人增强刚柔耦合运动学模型；步骤4：利用激光跟踪仪对机器人增强刚柔耦合运动学模型参数进行校准；步骤5：利用增强刚柔耦合运动学模型对机器人定位进行补偿。本发明通过增强的刚柔耦合模型和补偿算法，实现了工业机器人连杆重力变形和几何误差的补偿，大幅提升了机器人空间绝对定位精度。
查看详情 : 基于关节全闭环和刚柔耦合模型的机器人精度提升方法和系统
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