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2022年04年24日
航空产业网 2024-08-30
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中国空间技术研究院申请一项名为"一种多机器人在轨组装大型空间望远镜的序列规划方法"的专利，申请日期为2024-05-10。
专利摘要显示，本发明提供了一种多机器人在轨组装大型空间望远镜的序列规划方法。该方法考虑镜面单元模块接口处的柔性，建立装配过程空间望远镜的动力学模型，进而建立针对装配序列的评价指标体系和约束条件，通过改良的蚁群算法构建多机器人装配序列并进行多目标寻优。本发明可实现不同机器人数量场景下大型空间望远镜装配序列的并行规划，通过建立对接过程动力学模型可分析镜面单元和卫星主体的振动情况；通过建立约束条件和评价指标并采用改良的蚁群算法可实现装配路径、装配完成时间和卫星主体姿态扰动的优化。
查看详情 : 一种多机器人在轨组装大型空间望远镜的序列规划方法
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