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2022年04年24日
航空产业网 2024-07-26
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中国科学院沈阳自动化研究所申请一项名为"一种面向无人实验室的透明物体抓取方法"的专利，申请日期为2024-04-24。
专利摘要显示，本发明属于机械臂抓取和机器视觉领域，具体说是一种面向无人实验室的透明物体抓取方法，包括以下步骤：使用Transformer提取RGB‑D的多尺度特征，对彩色图、深度图和RGB‑D交互特征进行联合表征空间增强，最后使用多个多尺度特征融合解码器进行解码，完成对透明物体的识别分类、深度修复和姿态估计；最后，建立透明物体的类别、尺寸、6D姿态与机械臂末端夹爪夹取姿态的映射关系，根据不同对象的尺寸和姿态信息得到最终的夹取姿态进行抓取操作。本发明在深度修复上使用了基于原始深度置信度的方法，保留了原始深度中正确的数值，使修复的深度图更接近真实；在训练中使用了多任务学习方法，提高网络的鲁棒性；使用类别级姿态估计方法，解决姿态估计任务中依赖精确cad模型的问题，可以有效应对同一类别不同结构、尺寸透明实验器材的抓取问题。
查看详情 : 一种面向无人实验室的透明物体抓取方法
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