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2022年04年24日
航空产业网 2024-07-12
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中国科学院沈阳自动化研究所申请一项名为"一种用于协作机器人末端执行器的虚拟墙构建方法"的专利，申请日期为2024-05-16。
专利摘要显示，本发明属于机器人技术及自动化控制领域，具体说是一种用于协作机器人末端执行器的虚拟墙构建方法，包括以下步骤：为协作机器人的机械臂设置安全边界，并定义预设安全边界平面边界函数；根据六维力信息，获取机械臂运动的关节角度，并执行机械臂的柔顺拖动示教；在示教过程中，实时获取机械臂末端工具坐标系的坐标，并转换到安全平面的坐标系下；结合安全平面边界函数，机械臂控制器实时检测边界距离；在机械臂逼近安全平面的边界时，机械臂控制器实时监控边界距离，并根据设定接近边界的距离衡量阈值，控制机械臂执行不同的运动模式；根据机械臂执行不同的运动模式所对应机械臂末端的实际运动情况，重复上述步骤，实现虚拟墙的应用。
查看详情 : 一种用于协作机器人末端执行器的虚拟墙构建方法
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