中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-06-25
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北京无线电计量测试研究所申请一项名为"一种用于多机器人的空间测量系统的位姿校准方法"的专利，申请日期为2024-03-14。
专利摘要显示，本发明实施例公开一种用于多机器人的空间测量系统的位姿校准方法。在一具体实施方式中，该方法包括建立测量平台坐标系；建立发射和接收装置坐标系、第一和第二位姿测量器坐标系；建立激光跟踪仪坐标系，获取第一至第三坐标转换关系；建立第一和第二机器人坐标系，获取第一和第二机器人默认工具坐标，计算第四和第五坐标转换关系；获取第六至第九坐标转换关系，根据第一至第九坐标转换关系进行用户坐标校准，并进行工具坐标校准；控制机器人的工具坐标在测量平台坐标系中做指定轨迹运动；获取第十和第十一坐标转换关系，根据第一至第十一坐标转换关系计算机器人的实际位姿，根据机器人的实际位姿与机器人的理论位姿的偏差进行位姿偏差补偿。
查看详情 : 一种用于多机器人的空间测量系统的位姿校准方法
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