中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-05-28
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北方天途航空技术发展（北京）有限公司申请一项名为"一种激光SLAM特征点对选取方法"的专利，申请日期为2023-12-29。
专利摘要显示，本发明提出一种激光SLAM特征点对选取方法，包括如下步骤：通过实时定位与建图SLAM系统获得点云地图中任意两个特征点的距离矩阵A；由无人机搭载的激光雷达每次采集的实时点云帧中任意两个特征点的距离矩阵B；构造距离匹配矩阵P；依据距离匹配矩阵P生成距离权重矩阵P1，依据距离匹配矩阵P和距离权重矩阵P1计算出点云地图和点云帧中各个特征点的对应关系，提取出相互对应的特征点分别保存为局部点云地图和局部点云帧；分别计算出局部点云地图角度矩阵A1和局部点云帧角度矩阵B1；生成匹配权重矩阵H1；根据匹配权重矩阵H1得到角度值的匹配对，输出最终匹配对。
查看详情 : 一种激光SLAM特征点对选取方法
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