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2022年04年24日
航空产业网 2024-05-07
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上海宇航系统工程研究所申请一项名为"一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法"的专利，申请日期为2024-03-06。
专利摘要显示，本发明公开了一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，由视觉信息确定粗糙定位位置，建立搜索坐标系、机械臂基坐标系和末端工具坐标系。柔顺控制机械臂移动至粗糙定位位置，执行盲搜索，直至发生碰撞，并记录碰撞点。机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取碰撞力，以力变化判断碰撞点位置。进而设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐，轴孔柔顺对接。本发明实现了高效的航天用高精度轴孔装配的盲搜索能力，具有较高的搜索精度，尤其是考虑侧面碰撞现象，同时具有良好的工程应用性和普适性，实施容易、准确度高，可以广泛应用于航天用轴孔在轨装配领域，大幅提升轴孔在轨装配过程中轴孔对齐的准确性和效率。
查看详情 : 一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法
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