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2022年04年24日
航空产业网 2024-04-12
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四川腾盾科技有限公司申请一项名为"一种多约束条件的固定翼集群无人机盘旋控制方法"的专利，申请日期为2023-12-20。
专利摘要显示，本发明公开了一种多约束条件的固定翼集群无人机盘旋控制方法，涉及无人机集群飞行控制领域，包括如下步骤：S1、长机通过盘旋指令获取盘旋参数并解析；S2、长机通过速度限制进行多约束限速计算得到长机约束速度范围，使得长机可以进入盘旋并维持盘旋状态；S3、通过僚机计算曲线距离，用于评估滚转角的指令值；S4、僚机通过其他无人机传出的飞行分布情况和盘旋参数进行约束，如果飞机与长机接近，则首先确定就近切圆的约束避免飞机进入圆后产生同航线错位的问题；S5、僚机进入盘旋状态之后，通过计算期望的运动位置，从而计算出速度的指令值，以此进行僚机盘旋过程的控制；本发明能够自主协调从而减轻对编队防撞、队形保持需求的控制压力。
查看详情 : 一种多约束条件的固定翼集群无人机盘旋控制方法
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