中国航空发动机集团简介、直属单位与主营业务
2022年04年24日
航空产业网 2024-04-19
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中国科学院沈阳自动化研究所申请一项名为"一种基于视觉的机械臂6D位姿抓取方法"的专利，申请日期为2024-01-16。
专利摘要显示，本发明属于机器视觉和运动控制领域，具体说是一种基于视觉的机械臂6D位姿抓取方法，包括以下步骤：1）通过双深度相机拍摄抓取目标点云图像，输入至训练后的YOLOv5网络进行目标识别；2）对拍摄抓取目标点云图像进行点云切割，获取被抓取的目标的点云图；对点云图进行预处理，并提取预处理后点云图的关键点，输出两组相对应的点云模型关键点点集和样本模型局部特征关键点点集；3）根据步骤2）中得到的两组点集，通过SVD算法获取待抓取目标的位姿；4）通过手眼标定，得到相机坐标系与机械手的变换矩阵，把待抓取目标的位姿转换到机械臂基座坐标系下，并控制机械臂对待抓取目标工件进行抓取。
查看详情 : 一种基于视觉的机械臂6D位姿抓取方法
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