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2022年04年24日
航空产业网 2024-04-16
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北京云恒科技研究院有限公司取得一项名为"一种GNSS/INS紧耦合时间分散滤波方法"的专利，申请日期为2020-10-23。
专利摘要显示，本发明涉及一种GNSS/INS紧耦合时间分散滤波方法，通过分散传统Kalman滤波器的计算过程减小组合时刻点紧耦合的耗时。传统紧耦合滤波器在组合时刻点集中进行时间更新和测量更新，耗时较大，甚至超过INS的解算周期，影响INS力学编排的实时性。本发明将滤波器过程分散在各个时间段内，在组合时刻点之前提前进行时间更新和增益阵计算。而在组合时刻点只进行状态变量和状态协方差阵的修正，大大减小了组合时刻点的计算量。该方法不损失滤波器的精度，有利于GNSS/INS紧耦合的工程应用。
查看详情 : 一种GNSS/INS紧耦合时间分散滤波方法
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